| Г. Кампион, Ж. Бастен, Б. д’Андреа-Новель. Структурные свойства и классификация кинематических и динамических моделей колесных мобильных роботов . Нелинейная динамика, 2011, т.7, №4, с. 733-769 | ||||||
- Кампион Ги
- Бастен Жорж
- д’Андреа-Новель Брижит
Аннотация
Анализируется структура кинематических и динамических моделей колесных мобильных роботов. Показано, что для широкого класса возможных конфигураций эти модели могут быть разделены на пять типов, каждый из которых определяется характерной структурой уравнений модели. Для каждого типа моделей изучены следующие вопросы: возможность и невозможность понижения порядка; голономность и неголономность; подвижность и управляемость; конфигурация и механизация (оснащение двигателями), а также эквивалентность по обратной связи.
Ключевые слова: колесные мобильные роботы, кинематические и динамические модели, неголономность, управление.
G. Campion, G. Bastin, B. D’Andréa-Novel. Structural properties and classification on kinematic and dynamic models of wheeled mobile robots . Rus. J. Nonlin. Dyn., 2011, V.7, №4, p. 733-769
Abstract
The structure of the kinematic and dynamic models of wheeled mobile robots is analyzed. It is shown that, for a large class of possible configurations, they can be classified into five types, characterized by generic structures of the model equations. For each type of model the following questions are addressed: (ir)reducibility and (non)holonomity, mobility and controllability, configuration of the motorization, and feedback equivalence.
Keywords: wheeled mobile robots, kinematic and dynamic models, nonholonomity, control.
|
