| В.Н. Белотелов. Задача определения угла наклона маятника на цилиндре . Нелинейная динамика, 2011, т.7, №4, с. 837-844 | ||||||
- Белотелов Вадим
Николаевич
Аннотация
Поставлена и решена задача определения фазовых координат маятника на цилиндре по измерениям угла поворота цилиндра относительно маятника. Найдено необходимое и достаточное условие наблюдаемости. Построен линейный наблюдатель Люенбергера, по выходным переменным которого замыкается система управления с помощью линейной обратной связи. Проведены численные эксперименты, показавшие возможность использования такого управления (по переменным наблюдателя) в нелинейной модели управляемого движения маятника на цилиндре.
Ключевые слова: линейный наблюдатель, наблюдатель Люенбергера, перевернутый маятник, маятник на цилиндре, маятник на колесной паре .
V.N. Belotelov. The problem of determining the inclination angle of a pendulum on a cylinder . Rus. J. Nonlin. Dyn., 2011, V.7, №4, p. 837-844
Abstract
The problem of determining the phase coordinates of a pendulum on a cylinder by measurements of the inclination angle of the cylinder relative to the pendulum is formulated and solved. A necessary and sufficient condition for observability is found. A linear Luenberger observer is constructed whose output variables are used to close a linear feedback control system. Numerical experiments are performed showing the possibility of using this type of control (by means of variables of the observer) in a nonlinear model of controlled motion of a pendulum on a cylinder.
Keywords: linear observer, Luenberger observer, inverted pendulum, pendulum on a cylinder, two-wheeled pendulum .
|
