| Л.Ю. Волкова, С.Ф. Яцун. Управление движением трехмассового робота, перемещающегося в жидкой среде . Нелинейная динамика, 2011, т.7, №4, с. 845-857 | ||||||
- Волкова Людмила
Юрьевна - Яцун Сергей
Федорович
Аннотация
Представлена математическая модель плавающего робота, перемещающегося по криволинейной траектории в жидкой среде за счет движения двух внутренних масс и внешней силы вязкого сопротивления. Приведены результаты моделирования движения объекта.
Ключевые слова: трехмассовый робот, сила вязкого трения, жидкая среда, система управления, криволинейная траектория, программно управляемое движение.
L.Y. Volkova, S.F. Jatsun. Control of the three-mass robot moving in the liquid environment . Rus. J. Nonlin. Dyn., 2011, V.7, №4, p. 845-857
Abstract
The mathematical model of the floating robot moving on the curvilinear trajectory on a liquid environment at the expense of movement of two internal masses and external force of the viscous friction is presented. Results of modeling of movement of the object are received.
Keywords: three-mass robot, force of viscous friction, liquid environment, control system, curvilinear trajectory, program-controlled movement .
|
