| А.В. Борисов, А.А. Килин, И.С. Мамаев. Как управлять шаром Чаплыгина при помощи роторов. Нелинейная динамика, 2012, т.8, №2, с. 289-307 | ||||||
- Борисов Алексей
Владимирович - Килин Александр
Александрович - Мамаев Иван
Сергеевич
Аннотация
В работе исследуется управление при помощи трех гиростатов движением динамически несимметричного уравновешенного шара на плоскости, при условии, что шар катится без проскальзывания в точке контакта. Показана полная алгебраическая управляемость данной системы, указаны законы управления, обеспечивающие движение вдоль заданной траектории на плоскости и задающие необходимую ориентацию системы; приведены явные законы управления, осуществляющие простейшие движения рассматриваемой системы.
Ключевые слова: неголономная связь, неголономное распределение, управление, теорема Рашевского–Чжоу, дрейф.
A.V. Borisov, A.A. Kilin, I.S. Mamaev. How to control the Chaplygin sphere using rotors. Rus. J. Nonlin. Dyn., 2012, V.8, №2, p. 289-307
Abstract
In the paper we study control of a balanced dynamically nonsymmetric sphere with rotors. The no-slip condition at the point of contact is assumed. The algebraic contrability is shown and the control inputs providing motion of the ball along a given trajectory on the plane are found. For some simple trajectories explicit tracking algorithms are proposed.
Keywords: non-holonomic constraint, non-holonomic distribution, control, Chow–Rashevsky theorem, drift.
|
