| Л.В. Глазкова, А.В. Панченко, В.Е. Павловский. Динамика, моделирование и управление колесным робобуером. Нелинейная динамика, 2012, т.8, №4, с. 679-687 | ||||||
- Глазкова Лидия
Валерьевна - Панченко Алексей
Владимирович - Павловский Владимир
Евгеньевич
Аннотация
Рассмотрено оптимальное управление колесным буером. Выписаны уравнения движения буера в лаконичной форме, решена задача приведения буера в заданную точку за минимальное время для нескольких типовых начальных позиций буера. Обсуждаются вопросы реализации системы управления модели буера.
Ключевые слова: колесная яхта, робобуер, динамика робобуера, оптимальное управление, уравнения движения в лаконичной форме.
L.V. Glazkova, A.V. Panchenko, V.E. Pavlovsky. Dynamics, simulation and control of a wheeled robotic glider. Rus. J. Nonlin. Dyn., 2012, V.8, №4, p. 679-687
Abstract
We consider the optimal control of a wheeled glider. Equations of motion for the glider have been written out in a compact form, the problem of bringing the glider into a given point within a minimal time has been solved for several typical initial positions of the glider. The realization of the control system of the glider model is discussed.
Keywords: wheeled yacht, robotic glider, dynamics of a robotic glider, optimal control, equations of motion in a compact form.
|
