| А.В. Борисов, А.А. Килин, И.С. Мамаев. Как управлять шаром Чаплыгина при помощи роторов. II. Нелинейная динамика, 2013, т.9, №1, с. 59-76 | ||||||
- Борисов Алексей
Владимирович - Килин Александр
Александрович - Мамаев Иван
Сергеевич
Аннотация
В предыдущей статье [2] исследовалось управление при помощи трех гиростатов движением динамически несимметричного уравновешенного шара на плоскости, при условии, что шар катится без проскальзывания в точке контакта. В настоящей работе исследуется вопрос об управляемости шара при наличии сил трения. Также исследуется вопрос о существовании и устойчивости особых бездиссипативных периодических решений свободного шара в присутствии сил трения.
Ключевые слова: неголономная связь, управление, сухое трение, вязкое трение, устойчивость, периодические решения.
A.V. Borisov, A.A. Kilin, I.S. Mamaev. How to control the Chaplygin ball using rotors. II. Rus. J. Nonlin. Dyn., 2013, V.9, №1, p. 59-76
Abstract
In our earlier paper [2] we examined the problem of control of a balanced dynamically nonsymmetric sphere with rotors with no-slip condition at the point of contact. In this paper we investigate the controllability of a ball in the presence of friction. We also study the problem of the existence and stability of singular dissipation-free periodic solutions for a free ball in the presence of friction forces. The issues of constructive realization of the proposed algorithms are discussed.
Keywords: non-holonomic constraint, control, dry friction, viscous friction, stability, periodic solutions.
|
