| Ю.Л. Караваев, С.А. Трефилов. Дискретный алгоритм управления по отклонению мобильным роботом с омниколесами. Нелинейная динамика, 2013, т.9, №1, с. 91-100 | ||||||
- Караваев Юрий
Леонидович - Трефилов Сергей
Александрович
Аннотация
В статье представлен алгоритм управления мобильным омниколесным роботом по отклонению для движения по траектории. Рассматривается кинематическая модель, а также динамика приводов мобильного робота.
Ключевые слова: мобильный омниколесный робот, дискретный алгоритм, управление по отклонению, линеаризация, обратная связь.
Y.L. Karavaev, S.A. Trefilov. Deviation based discrete control algorithm for omni-wheeled mobile robot. Rus. J. Nonlin. Dyn., 2013, V.9, №1, p. 91-100
Abstract
The paper deals with deviation based control algorithm for trajectory following of omni-wheeled mobile robot. The kinematic model and the dynamics of the robot actuators are described.
Keywords: omni-wheeled mobile robot, discrete algorithm, deviation based control, linearization, feedback.
|
