| Т.Б. Иванова, Е.Н. Пивоварова. Динамика и управление сферическим роботом с осесимметричным маятниковым приводом. Нелинейная динамика, 2013, т.9, №3, с. 507-520 | ||||||
- Иванова Татьяна
Борисовна - Пивоварова Елена
Николаевна
Аннотация
В работе исследуется возможность управления движением шара с маятниковым механизмом в неголономной постановке при помощи гейтов — элементарных движений, таких как разгон и торможение при движении по прямой, поворот на заданный угол и их сопряжение. Также рассмотрено управляемое движение системы вдоль прямой с постоянным ускорением. Для данной задачи приведен алгоритм вычисления управляющих моментов сил и показано, что получаемая при этом приведенная система обладает первым интегралом движения.
Ключевые слова: неголономная связь, управление, сферическая оболочка, интеграл движения.
T.B. Ivanova, E.N. Pivovarova. Dynamics and Control of a Spherical Robot with an Axisymmetric Pendulum Actuator. Rus. J. Nonlin. Dyn., 2013, V.9, №3, p. 507-520
Abstract
This paper investigates the possibility of the motion control of a ball with a pendulum mechanism with non-holonomic constraints using gaits — the simplest motions such as acceleration and deceleration during the motion in a straight line, rotation through a given angle and their combination. Also, the controlled motion of the system along a straight line with a constant acceleration is considered. For this problem the algorithm for calculating the control torques is given and it is shown that the resulting reduced system has the first integral of motion.
Keywords: non-holonomic constraint, control, spherical shell, integral of motion.
|
