| А.А. Килин, Ю.Л. Караваев, А.В. Клековкин. Кинематическая модель управления высокоманевренным мобильным сферороботом с внутренней омниколесной платформой. Нелинейная динамика, 2014, т.10, №1, с. 113-126 | ||||||
- Килин Александр
Александрович - Караваев Юрий
Леонидович - Клековкин Антон
Владимирович
Аннотация
В статье рассматривается кинематическая модель сфероробота, приводимого в движение расположенной внутри платформой с омниколесами. Представлены описание конструкции, алгоритм планирования траектории по разработанной кинематической модели, проведены экспериментальные исследования для типовых траекторий: движение по прямой и движение по окружности.
Ключевые слова: сфероробот, кинематическая модель, неголономная связь, омниколесо.
A.A. Kilin, Y.L. Karavaev, A.V. Klekovkin. Kinematic control of a high manoeuvrable mobile spherical robot with internal omni-wheeled platform. Rus. J. Nonlin. Dyn., 2014, V.10, №1, p. 113-126
Abstract
In this article a kinematic model of the spherical robot is considered, which is set in motion by the internal platform with omni-wheels. It has been introduced a description of construction, algorithm of trajectory planning according to developed kinematic model, it has been realized experimental research for typical trajectories: moving along a straight line and moving along a circle.
Keywords: spherorobot, kinematic model, non-holonomic constraint, omni-wheel.
|
