| Т.Б. Иванова, Е.Н. Пивоварова. Комментарий к статье А.В. Борисова, А.А. Килина, И.С. Мамаева «Как управлять шаром Чаплыгина при помощи роторов. II». Нелинейная динамика, 2014, т.10, №1, с. 127-131 | ||||||
- Иванова Татьяна
Борисовна - Пивоварова Елена
Николаевна
Аннотация
В работе рассмотрено управление динамически несимметричным уравновешенным шаром по плоскости в случае проскальзывания в точке контакта. Получены необходимые условия, при которых управление возможно. Построены конкретные алгоритмы управления по заданной траектории.
Ключевые слова: управление, сухое трение, шар Чаплыгина, сфероробот.
T.B. Ivanova, E.N. Pivovarova. Comment on the paper by A.V. Borisov, A.A. Kilin, I.S. Mamaev “How to control the Chaplygin ball using rotors. II”. Rus. J. Nonlin. Dyn., 2014, V.10, №1, p. 127-131
Abstract
In this paper we consider the control of a dynamically asymmetric balanced ball on a plane in the case of slipping at the contact point. Necessary conditions under which a control is possible are obtained. Specific algorithms of control along a given trajectory are constructed.
Keywords: control, dry friction, Chaplygin’s ball, spherical robot.
|
