| А.В. Борисов, А.А. Килин, И.С. Мамаев. Тележка с омниколесами на плоскости и сфере . Нелинейная динамика, 2011, т.7, №4, с. 785-801 | ||||||
- Борисов Алексей
Владимирович - Килин Александр
Александрович - Мамаев Иван
Сергеевич
Аннотация
В работе рассматривается динамика тележки с омниколесами на плоскости и сфере в модельной неголономной постановке. Приведен элементарный вывод уравнений, исследуется динамика свободной системы, указана связь с проблемами управления.
Ключевые слова: омниколесо, роликонесущее колесо, неголономная связь, динамическая система, инвариантная мера, интегрируемость, управляемость .
A.V. Borisov, A.A. Kilin, I.S. Mamaev. An omni-wheel vehicle on a plane and a sphere . Rus. J. Nonlin. Dyn., 2011, V.7, №4, p. 785-801
Abstract
We consider a nonholonomic model of the dynamics of an omni-wheel vehicle on a plane and a sphere. An elementary derivation of equations is presented, the dynamics of a free system is investigated, a relation to control problems is shown.
Keywords: omni-wheel, roller-bearing wheel, nonholonomic constraint, dynamical system, invariant measure, integrability, controllability.
|
