| Ю.Л. Караваев, А.А. Килин. Динамика сфероробота с внутренней омниколесной платформой. Нелинейная динамика, 2015, т.11, №1, с. 187-204 | ||||||
- Караваев Юрий
Леонидович - Килин Александр
Александрович
Аннотация
В статье рассматривается динамика сфероробота, проводящегося в движение расположенной внутри платформой с омниколесами. Получены уравнения движения сфероробота в рамках неголономной модели и указаны первые интегралы. Найдены частные решения и исследована их устойчивость. Приведен алгоритм управления, реализующий движения сфероробота по произвольной траектории.
Ключевые слова: сфероробот, неголономная связь, омниколесо, динамическая модель, устойчивость.
Y.L. Karavaev, A.A. Kilin. The dynamic of a spherical robot with an internal omniwheel platform. Rus. J. Nonlin. Dyn., 2015, V.11, №1, p. 187-204
Abstract
The dynamic model for a spherical robot with an internal omniwheel platform is presented. Equations of motion and first integrals according to the non-holonomic model are given. We consider particular solutions and their stability. The algorithm of control of spherical robot for movement along a given trajectory are presented.
Keywords: spherical robot, dynamical model, non-holonomic constraint, omniwheel, stability.
|
